一种利用矩形及扁率信息的点云配准方法及存储介质【中国发明】

一、专利名称及专利号

名称：《一种利用矩形及扁率信息的点云配准方法及存储介质》

专利号：ZL 202011146501 .2

二、应用领域

本发明涉及点云数据领域，尤其涉及的是一种利用矩形及扁率信息的点云配准方法及存储介质。

三、专利说明

1、摘要：

本发明公开了一种利用矩形及扁率信息的点云配准方法及存储介质，所述方法包括：获取第一帧点云数据，对所述第一帧点云数据进行聚类，得到点云片段；获取所述点云片段的扁率值；对所述点云片段进行矩形拟合，得到矩形结构，获取所述矩形结构的四个顶点坐标；获取第二帧点云数据，根据所述矩形结构的四个顶点坐标以及所述点云片段的扁率值对所述第一帧点云数据以及所述第二帧点云数据进行配准。本发明利用聚类的方法对第一帧点云数据进行分割，使得所述第一帧点云数据可以按照一定顺序增长，再获取分割后的点云片段的扁率信息对两帧点云数据进行匹配，提高扁率信息准确表达点云片段的结构，从而提高了场景变换中点云配准的稳定性和可靠性。

2、背景：

点云配准是三维计算机视觉中的一个基础且重要的课题。它被广泛应用于三维重建、即时定位与建图和自动驾驶等。但是，在实际应用中存在诸多阻碍。学者们已经针对点云稀疏变化、遮挡和部分重叠等障碍做了大量的工作，但是针对于场景变换的研究还很少。目前场景变换中针对两帧点云数据的点云配准方法的稳定性和可靠性都较低，缺乏一种在场景变换中可以对两帧点云数据进行稳定、准确配准的方法。

因此，现有技术还有待改进和发展。

四、相关文件下载

专利证书：/UploadFiles/20220629/20220629091153535353.pdf

专利详情：/UploadFiles/20220629/20220629091157795779.pdf