一种融合ESKF,g2o和点云匹配的紧耦合建图方法【中国发明】

一、专利名称及专利号

名称：《一种融合ESKF,g2o和点云匹配的紧耦合建图方法》

专利号：ZL 202011351405.1

二、应用领域

本发明涉及移动建图技术领域，尤其涉及的是一种融合ESKF，g2o和点云匹配的紧耦合建图方法。

三、专利说明

1、摘要：

本发明公开了一种融合ESKF，g2o和点云匹配的紧耦合建图方法，包括步骤：获取三维点云数据和惯性测量器件的输出数据；根据所述惯性测量器件的输出数据和状态误差卡尔曼滤波方程，确定匹配初始值；基于所述匹配初始值，对所述三维点云数据进行匹配，得到位姿关系；基于图优化通用框架，对所述位姿关系进行优化，得到帧位姿；基于所述帧位姿，对所述三维点云数据进行拼接，得到三维点云地图。由于使用状态误差卡尔曼滤波方程提供点云匹配的初始值进行匹配，并融合图优化通用框架进行优化，速度快，精度高，能有效提高点云匹配的精度和速度。

2、背景：

移动建图相较于传统的建图方法来说，操作简便，作业效率高，是近年来比较热门的领域，并已广泛运用于自动驾驶，机器人SLAM(Simultaneous  Localization  and Mapping，同步定位与地图构建)和BIM(Building  Information  Modelling，建筑信息建模)领域，展现出广阔的前景。

移动建图的误差主要存在两个方面，一个是前端点云匹配，另一个是后端对点云位姿的优化。现有的建图方法存在以下不足：较少提供初始值或提供的初始值不够准确，导致点云匹配收敛速度慢且最终匹配效果不好。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

四、相关文件下载

专利证书：/UploadFiles/20220629/20220629092474487448.pdf

专利详情：/UploadFiles/20220629/2022062909240279279.pdf