相机内参和相机相对激光雷达外参的标定方法及装置【中国发明】

一、专利名称及专利号

名称：《相机内参和相机相对激光雷达外参的标定方法及装置》

专利号：ZL202110023285.0

二、应用领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及的是相机内参和相机相对激光雷达外参的标定方法及电子设备。

三、专利说明

1、摘要：

本发明公开了一种相机内参和相机相对激光雷达外参的标定方法及电子设备，所述方法包括：获取若干组标定数据，根据若干组标定数据中的二维影像确定各组标定数据对应的像方坐标；根据像方坐标以及预先测量的各组标定数据对应的物方坐标，确定相机内参；根据相机内参对各组标定数据中的二维影像进行畸变校正，并基于畸变校正后的二维影像和三维激光点云确定各组标定数据对应的若干第一边缘线和若干第二边缘线；根据若干第一边缘线和若干第二边缘线，确定相机相对激光雷达外参。本发明通过一个装置即可同时进行相机内参和相机相对激光雷达外参的标定，标定方法省时省力，以边缘线作为特征进行匹配，可以消除错误匹配，提高外参标定准确性。

2、背景：

随着移动测图、自动驾驶等领域的发展，由相机和激光雷达(LiDAR)刚性连接组成的系统成为了新的趋势。相机可以提供彩色语义信息和计算机视觉计算的辅助，而激光雷达可以得到精确的三维点云用于建图，为了充分利用两者的优势，通常将其刚性连接于测量仪器、背包、无人机、自动驾驶车等设备上进行数据融合处理。相机影像和激光雷达点云的融合过程中，需要获知相机的内参数和相机相对于激光雷达的外参数用于统一两者的坐标系统。

现有相机内参和相机相对于激光雷达外参的标定方法，通常是先进行相机内参标定，再将相机内参作为已知参数进行相机相对激光雷达外参标定，这种分开标定方法需要两套软硬件、两次场景和装置的设置，标定费时费力。此外，在进行相机相对激光雷达外参标定时，需要进行相机像素与激光雷达点云的匹配，但现有匹配方法存在大量错误匹配，导致外参标定误差大。

因此，现有技术还有待改进和发展。

四、相关文件下载

专利证书：/UploadFiles/20230403/20230403113338853885.pdf

专利详情：/UploadFiles/20230403/20230403113396919691.pdf