一种内外副联合驱动的并联机构【实用新型】

一、专利名称及专利号

名称：《一种内外副联合驱动的并联机构》

专利号：ZL 202010954692.9

二、应用领域

本发明涉及并联结构领域，尤其涉及的是一种内外副联合驱动的并联机构。

三、专利说明

1、摘要：

本发明公开了一种内外副联合驱动的并联机构，所述内外副联合驱动的并联机构包括：基座，动平台，第一支链，第二支链以及第三支链；所述第一支链与所述第二支链结构相同，均包括与所述基座连接的万向副，与所述动平台连接的第一转动副，与所述万向副、所述第一转动副均连接的第一移动副；所述第三支链包括与所述基座连接的第二移动副，与所述动平台连接的球副，与所述球副、所述第二移动副均连接的第二转动副；所述第一移动副与所述第二移动副为驱动副。本发明通过将作为中间杆件的所述第一移动副，以及与所述基座直接相连的所述第二移动副均设置为驱动副，从而有效地提高并联机构整体的刚度。

2、背景：

目前，混联机床、混联机器人所采用的三自由度一平两转并联机构中，移动驱动副主要位于中间杆件当中，即采用内驱动方式。这种结构设计和驱动方式使得并联机构具有较大的工作空间且易于控制，但在一定程度上降低了机构的刚度。

因此，现有技术还有待改进和发展。

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种内外副联合驱动的并联机构，旨在解决现有技术中具有固定转动方向的三自由度一平两转并联机构主要采用内驱动的方式而导致机构的刚度降低的问题。

四、相关文件下载

专利证书：/UploadFiles/20220623/20220623111214391439.pdf

专利详情：/UploadFiles/20220623/20220623111210951095.pdf