一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构【实用新型】

一、专利名称及专利号

名称：《一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构》

专利号：ZL 202022125137 .3

二、应用领域

本实用新型涉及并联结构领域，尤其涉及的是一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构。

三、专利说明

1、摘要：

本实用新型公开了一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，所述仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构包括：基座，与所述基座相对设置的动平台，连接所述基座与所述动平台的第一支链、第二支链以及第三支链；所述第三支链设置于所述第一支链、所述第二支链之间；所述第一支链与所述第二支链均包括多个运动副，所述运动副包括万向副、第一转动副以及第二转动副；所述第三支链包括第三转动副、球副以及第四转动副。由于本实用新型仅含转动关节，不用通过移动副进行驱动，从而可以有效避免因滑动摩擦导致的运动/力传递效率低的问题。

2、背景：

目前，混联机床、混联机器人所采用的三自由度一平两转并联机构中，大部分都需要移动副进行驱动，即需要将电机输出转速与转矩通过丝杠导轨转化为驱动线速度与驱动力。由于移动副驱动时产生的摩擦力较大，从而导致并联机构运动时，运动/力传递效率低。

因此，现有技术还有待改进和发展。

四、相关文件下载

专利证书：/UploadFiles/20220623/2022062314550246246.pdf

专利详情：/UploadFiles/20220623/2022062314550555555.pdf