一种提取道路边缘信息的方法及设备【中国发明】

一、专利名称及专利号

名称：《一种提取道路边缘信息的方法及设备》

专利号：ZL  201910716150.5

二、应用领域

本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种提取道路边缘信息的方法及设备。

三、专利说明

1、摘要：

本发明适用于计算机技术领域，提供了一种提取道路边缘信息的方法及设备，包括：获取待检测区域的点云数据，基于所述点云数据确定所述待检测区域的地面点信息；基于所述地面点信息和预设扫描线分离条件，确定扫描线；基于预设车辆轨迹信息和所述扫描线确定初始点；基于所述扫描线、所述初始点以及预设筛选策略确定所述待检测区域的道路边缘信息。上述方法，从地面点中筛选出道路边缘信息，受环境因素影响较小，算法鲁棒性较高，在不同道路环境下，例如，坡度起伏较大的环境或者存在较多障碍物的环境下，都可以准确的获取到道路边缘信息。

2、背景：

道路边缘信息的提取对于城市设计、交通规划、灾害检测和地理信息更新至关重要。传统基于航片的道路提取用于检测道路分布，生成道路骨架网络，并为城市规划，道路交通和灾害检测提供指导。高精地图要求更为详细的道路信息，而传统基于航片的道路提取方法受限于相片分辨率，无法满足其需求。提取额外详细和准确的道路边缘信息的方式是激光数据处理技术的新研究重点。

传统的基于图像的道路边缘信息提取方法可以获得准确的道路边界信息，但会受到环境的限制，并且表现出对物体的表面纹理特征的强烈依赖性。在光照和天气条件差的情况下难以实现优异的结果。基于这些问题，出现了基于激光雷达(Light  Detection  And Ranging，LiDAR)数据提取道路边缘信息的方法，LiDAR是一种受环境影响较小的主动传感器，LiDAR基于直接视距，其具有比图像模式更高的数据采集效率，LiDAR数据比图像模式具有更好的连续性，并且不受特征点分布的限制。

但是，已有的基于LiDAR数据提取道路边缘信息的方法也存在一些问题。如在不同道路环境下，算法阈值选取会影响算法结果；在坡度起伏较大的环境中或者存在较多障碍物时，不能准确的提取出道路边缘信息。

四、相关文件下载

专利证书：/UploadFiles/20220707/2022070710110633633.pdf

专利详情：/UploadFiles/20220707/20220707101137903790.pdf