一种单连杆柔性机械臂控制方法及系统【中国发明】

一、专利名称及专利号

名称：《一种单连杆柔性机械臂控制方法及系统》

专利号：ZL 201610958133.9

二、应用领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种单连杆柔性机械臂控制方法及系统。

三、专利说明

1、摘要：

本发明提供了一种单连杆柔性机械臂控制方法及系统，包括：实时获取单连杆柔性机械臂的状态量的值；根据所述状态量的值利用设定估计模型估计所述单连杆柔性机械臂的状态空间模型中的未知的参数，并得到相应的未知参数估计值；根据给定轨迹、所述未知参数估计值及自适应近优控制率公式得出控制量，以使得所述控制量能够控制所述单连杆柔性机械臂沿所述给定轨迹运行；利用所述控制量控制所述单连杆柔性机械臂运行。本发明在不知道单连杆柔性机械臂状态空间模型中的未知参数值的情况下，能通过控制量对单连杆柔性机械臂进行控制，以实现单连杆柔性机械臂的末端对所述给定轨迹的跟踪。

2、背景：

机器人技术是一种综合了计算机、控制论、结构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，随着科学技术的不断发展，机器人技术的研究十分活跃并被日益运用到广泛的领域中。由于在许多机器人运用场景中，例如航空运用、车载机器人和建筑方面的大型机械等，要求机器人手臂具有轻型化，因此，传统的刚性机械臂已经不再适用。较之于刚性机械臂，柔性机械臂具有结构轻、载重自重比高等特性，因而其具有较低的能耗、较大的操作空间和较高的效率，在工业和国防等应用领域中占优十分重要的地位。

然而，在传统单连杆柔性机械臂的建模过程中，往往难以得到准确的模型参数，存在较大的模型误差，从而较难实现单连杆柔性机械臂对给定轨迹的跟踪。

四、相关文件下载

专利证书：/UploadFiles/20220623/20220623150864696469.pdf

专利详情：/UploadFiles/20220623/20220623150872907290.pdf