基于MEMS传感器和稀疏地标点的室内定位及优化方法【中国发明】

一、专利名称及专利号

名称：《基于MEMS传感器和稀疏地标点的室内定位及优化方法》

专利号：ZL202111470294.0

二、应用领域

  本发明涉及定位技术领域，尤其涉及的是基于MEMS传感器和稀疏地标点的室内定位及优化方法。

三、专利说明

1、摘要：

本发明公开了基于MEMS传感器和稀疏地标点的室内定位及优化方法，所述方法包括：基于惯性导航机械编排算法，计算目标物体的第一位置、第一速度和姿态信息；获取目标物体的若干约束信息，并根据若干所述约束信息得到目标物体的观测量和状态量；基于稀疏地标点的预设位置，计算第二位置以及预设位置与第二位置之间的第一距离；基于自适应无迹卡尔曼滤波算法，将若干所述约束信息、所述观测量、所述第一位置、所述第一速度、所述姿态信息、第二位置和所述第一距离进行融合，得到目标物体的融合观测量、融合状态量、融合位置和融合姿态信息；并基于预设的滤波算法，对所述融合位置和所述融合姿态信息进行误差优化计算，得到目标位置。

2、背景：

近年来，基于室内位置的服务因其在广泛的个性化服务中的潜在应用而变得越来越重要。越来越多的室内定位系统相继涌现，为解决室内定位难题提供了多样化的方案。而由于大众使用的移动终端硬件的局限性，一些高精度的室内定位系统无法被支持，实现低成本，高精度的室内定位困难。

四、相关文件下载

专利证书：15-2021114702940-发明专利证书.pdf

专利详情：15-2021114702940专利详情.pdf