一种使用标志辅助视觉SLAM的方法【中国发明】

一、专利名称及专利号

名称：《一种使用标志辅助视觉SLAM的方法》

专利号：ZL  202110512880.0

二、应用领域

本发明涉及视觉同步定位与建图领域，尤其涉及的是一种使用标志辅助视觉SLAM的方法。

三、专利说明

1、摘要：

本发明公开了一种使用标志辅助视觉SLAM的方法，所述方法包括：获取预设的标志，根据所述标志确定初始地图数据；根据所述标志进行跟踪定位，得到拍摄相机的位姿数据，并根据所述拍摄相机的位姿数据对所述初始地图数据进行更新，得到地图数据；根据所述标志对所述地图数据进行调整，得到目标地图数据。本发明通过在视觉SLAM的初始化、跟踪定位以及地图优化等步骤中使用预先设置的同一套标志辅助定位与建图，提高了视觉SLAM系统的精度和鲁棒性，提高了时间效率与空间效率。解决了现有技术中由于视觉SLAM系统的鲁棒性受限于复杂环境与动态环境，从而导致跟踪失败的问题。

2、背景：

SLAM技术是一种同步定位与建图技术，其最早被应用在机器人领域，其目标是在没有任何先验知识的情况下，根据传感器数据实时构建周围环境地图，同时根据这个地图推测自身的定位。视觉SLAM系统在精度上大都维持在轨迹误差1％的程度(即走100m，跟踪会偏移1m)。由于相机具有丰富的视觉信息，以及硬件成本低等优点，因此出现了只利用相机作为外部感知传感器的SLAM，即视觉SLAM。目前，由于视觉SLAM系统的鲁棒性受限于复杂环境(低光照、重复纹理、狭窄环境等)与动态环境(行人、车辆、光照变化等)，从而容易导致跟踪失败。

因此，现有技术还有待改进和发展。

四、相关文件下载

专利证书：/UploadFiles/20221027/20221027143984968496.pdf

专利详情：/UploadFiles/20221027/20221027143972287228.pdf