一种移动机械臂系统及围捕控制方法【中国发明】

一、专利名称及专利号

名称：《一种移动机械臂系统及围捕控制方法》

专利号：ZL 201610952468 .X

二、应用领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种移动机械臂系统及围捕控制方法。

三、专利说明

1、摘要：

本发明提供了一种移动机械臂系统及围捕控制方法，所述方法包括：各所述移动机械臂实时获取各自所述末端执行器与被追捕物之间的距离并与编号相邻的所述移动机械臂交换信息，以通过迭代估计算法确定各自是否属于所述移动机械臂系统中设定数量的最接近被追捕物的移动机械臂之一，其中，所述设定数量大于或等于1且小于或等于所述移动机械臂的总数；所述设定数量的移动机械臂根据设定运行模式向所述被追捕物前进，以完成围捕任务。本发明中，各移动机械臂基于距离竞争的关系通过局部信息判断得出全局的信息，从而最终通过设定数量的移动机械臂根据设定运行模式向被追捕物前进，以完成围捕任务。

2、背景：

移动机械臂由于具有可移动性，可以代替人类到各种环境中执行探险、探测和巡查等任务。经过多年的研究与发展，移动机械臂已经逐步走向实用化，在制造业、物流业、军事等多个领域，已经有了不少利用移动机械臂来提高生产效率或者替代人工作业的实例。在一些诸如国防等具有重大战略意义的项目中，移动机械臂的需求也日益明显。随着科技的进步，包括多个移动机械臂的移动机械臂系统在月球探测、深海开发、战争、反恐、地震救助、高危品处理等领域逐渐发挥出巨大的作用，并显现出广泛的应用前景。

然而，在广阔的环境中，移动机械臂系统中各个移动机械臂因距离以及随身可携带负载的限制，通常不具有全局通信的能力，也即，移动机械臂系统中每个移动机械臂只能与数量有限的移动机械臂通信。故，在大规模环境下进行围捕任务时，各移动机械臂之间可能由于通信受限的原因，导致信息不能随时随地进行共享，从而无法完成围捕任务。

四、相关文件下载

专利证书：/UploadFiles/20220623/20220623103452715271.pdf

专利详情：/UploadFiles/20220623/20220623103436233623.pdf